Моҳияти Fusion Sensor —— Вазни ҳар як сенсор

Дар боқимондаи ин мақола, мо ба ҷойгиршавии физикӣ тамаркуз хоҳем кард, аммо ҳамин идея ба ҳар миқдоре, ки шумо мехоҳед чен кунед, дахл дорад. Шумо шояд фикр кунед, ки якчанд сенсорҳои эҳтиётии як навъ имконпазиранд, аммо ин аксар вақт як заифии онҳоро ба таври ногувор муттаҳид мекунад.

Баръакс, системаи гибридӣ пурқувваттар аст. Ягон сенсор моро ба боварй водор карда наметавонад * * *, зеро хар як датчик танхо масъаларо хал карда, порчахои гуногунро пешниход мекунад ва танхо бо якчоягии онхо мо хакикатро мебинем.

Биёед якчанд сенсорҳои маъмулиро, ки дар квадротор истифода мешаванд, дида бароем ва афзалиятҳо ва нуқсонҳои онҳоро, инчунин нақши онҳоро дар синтези сенсор баррасӣ кунем.

Системаи ҷаҳонии ҷойгиршавӣ (GPS)

GPS дорои маҳдудиятҳои ошкор аст. Хатогии интихоб метавонад ду метр бошад ва инҳироф бо моҳвора ғарқ мешавад.

Агар шумо хоҳед, ки системаи ҷаҳонии ҷойгиркунӣ истифода баред, то мавқеъи дақиқро то сантиметр ба даст оред, шумо бояд онро дар ҳолати дуруст мехкӯб кунед ва онро дар тӯли чанд рӯз чен кунед. Аён аст, ки ин чизест, ки мо намехоҳем. Аммо дар асл, бо суръати баланд дар ҳаво ҳаракат карда, ҳатто таҷҳизоти GPS-и 100 Гц вақтро ҳамвор карда наметавонад.

GPS наметавонад ба шумо самти рӯ ба рӯ шуданатонро бигӯяд, танҳо самте, ки шумо ҳаракат мекунед.

Илова бар ин, қарори z (баландӣ) метавонад даҳяки арз ва тулӣ бошад. Инак, мо бояд ба замин 20 метр гузорем. Ин маънои онро дорад, ки танҳо GPS наметавонад ба шумо бигӯяд, ки шумо аз замин чӣ қадар дуред, танҳо аз сатҳи баҳр чӣ қадар дуред. Ҳалли мантиқӣ ин аст, ки пеш аз парвоз хондан хонед, аммо пас мо сатри хатогии 20-метра дорем. Ғайр аз он, ҳангоми парвоз таъсири замин ба сигналҳои GPS гуногун аст, бинобар ин мо наметавонем тахмин кунем, ки ин хатогиҳо дар муддати тӯлонӣ бартараф карда мешаванд - гарчанде ки онҳо дар аввал бартараф карда мешаванд!

Аён аст, ки GPS кофӣ нест.

Мо дар масофаи 20—40 метр аз замин, ки камаш панч ошьёна баланд аст, барои маржа масофаи дуру дароз аст, боэътимод парвоз карда наметавонем. Дар ҳаёти воқеӣ ҳайратовар аст, ки тавонистани худро дар ҳама ҷо дар ҷаҳон бо хатогии амудии 20 метр пайдо кардан ... аммо ин наметавонад моро аз суқут, бе истгоҳҳои дифференсиалии GPS, қабулкунакҳои гаронбаҳои баландсуръат ва харитаҳои хуби топология боздорад. .