Алгоритми синтези сенсор

Филтри Калман

Филтри Калман хос аст.

Асоси алгоритм барои ҳар як сенсор муқаррар кардани маҷмӯи омилҳои "боварӣ" мебошад. Дар ҳар лаҳза, маълумоти сенсор аз лаҳзаи охирин барои омор барои беҳтар кардани тахмин (худ илова кардан) истифода мешавад ва сифати сенсор низ баҳо дода мешавад. Ҳангоми муқоисаи арзиши пешбинишуда ва арзиши ченшудаи сенсор, арзиши аъло ҳисоб карда мешавад ва баромад.

Ин маънои онро дорад, ки агар сенсор ҳамеша арзиши хуб ва муттасил диҳад ва ба шумо чизи ғайриимконро нақл кунад, сатҳи эътимоднокии сенсор пас аз чанд миллисония коҳиш меёбад, то он даме, ки он дубора маъно пайдо кунад.

Ин аз ҳисоби миёна ё овоздиҳии оддӣ беҳтар аст, зеро филтри Калман метавонад вазъиятеро ҳал кунад, ки аксари сенсорҳо муваққатан корношояманд. То он даме, ки кас сабаби хубро нигоҳ дошта метавонад, он метавонад роботро аз лаҳзаи торикӣ гузаронад.

Филтри Калман татбиқи мафҳумҳои умумии бештари занҷири Марков ва тафаккури Байесӣ мебошад, ки системаи математикӣ мебошад, ки бо истифода аз далелҳо тахминҳои онҳоро такроран такмил медиҳад. Ин воситаҳо асбобҳое мебошанд, ки барои ба худи илм кӯмак кардан дар санҷиши ғояҳо истифода мешаванд (ки онҳо инчунин асоси он чизест, ки мо "аҳамияти оморӣ" меномем).

Бинобар ин шоирона гуфтан мумкин аст, ки баъзе системахои синтези сенсор мохияти илмро бо суръати 1000 маротиба дар як сония ифода мекунанд.

Филтрхои Калман дар станцияхои мадории радифи кайхонй даххо сол боз истифода бурда мешаванд. Азбаски микроконтроллерҳои муосир алгоритмро дар вақти воқеӣ иҷро карда метавонанд, онҳо дар робототехника торафт маъмултар мешаванд.